Wolne Harcerstwo powstało w 1921 roku , z inicjatywy Adama Ciołkosza , krakowskiego instruktora . Ciołkosz w przyczynach kryzysu harcerstwa w Polsce w ówczesnym czasie upatrywał zbyt wielki nacisk na hierachizm, biurokrację i nadmierne, jego zdaniem krępowanie indywidualności w harcerstwie. W obszernych listach otwartych do harcerzy starszych, nadmieniał potrzebę powrotu do źródeł i decentralizacje. Jego zdaniem , rolą kierownictwa w harcerstwie powinno być ożywianie ruchu poprzez pobudzenie do działania, nie zaś skostniałe dowodzenie. Dh. Ciołkosz przez to odrzucał wszelkie formy militaryzmu w harcerstwie, zastępując go setonowskim Woodcrafting’iem. Tym samym chciał, aby nie była to wierna kopia Woodcraftu , bowiem zaadaptował go do warunków polskich, m.in. zastępując indianizm rodzimą słowiańszczyzną. Podobnie jak u Setona, ideą Ciołkosza był powrót do przyrody i dążenie do odkrycia jej prawdy, piękna i dobra.

W założeniach wolnoharcerskich nie dążono do rozbicia ZHP. Nie miało ono tworzyć nowej organizacji, miało zaś być wyłącznie kanwą odnowy ruchu harcerskiego w celu lepszego zaadresowania go dla młodzieży starszej. Tym samym, Wolny Harcerz nie był skrępowany jakimikolwiek regulaminami. Dążenie do wypełniania Prawa Harcerskiego oraz odpowiedzialność przed samym sobą były głównymi zasadami , które zobowiązywały Wolnych Harcerzy.

Warte wspomnienia jest to, że Wolne Harcerstwo było pierwszym środowiskiem, które zaczęło używać symboliki Watry i przypisywać jej znaczenie, zbliżone do obecnego. Na symbol Wolnego Harcerstwa składały się trzy okręgi wpisane jeden w drugi, z których punktu stycznego, wybucha trójdzielny płomień Watry. Symbolizują one tzw. „trójjednię” : Piękno , Prawo i  Sprawiedliwość, które są przenośnią ludzkiej duszy. Okrąg, będąc symbolem doskonałości, idealnie łączy się z Płomieniami, symbolem żarliwości i ofiarności w wypełnianiu Ideałów Harcerskich.